Đôi khi một lực có thể gây ra một chuyển động vừa tịnh tiến, vừa quay (ví dụ: một quả bóng đá khi bị sút lệch tâm, thì nó sẽ chuyển động vừa tịnh tiến, vừa xoay – theo một đường cong). Khi đó chia cả hai vế của phương trình trên cho r (r - bán kính quay), đồng thời cộng thêm vào vế phải thành phần biểu diễn chuyển động tịnh tiến, thì ta sẽ có định luật 2 Newton ở dạng mở rộng hơn:

F = I ϵ r + m a {\displaystyle F={\frac {I\epsilon }{r}}+ma}